你知道一臺(tái)機(jī)器人身上有那些零件嗎？

機(jī)器人的 “身軀” 中，關(guān)節(jié)組件、減速器、伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子等核心零件如同 “關(guān)鍵器官”，其可靠性直接決定機(jī)器人的整體性能。精密機(jī)械加工技術(shù)通過(guò)針對(duì)性的工藝設(shè)計(jì)，為這些核心零件賦予了優(yōu)異的性能。

機(jī)器人關(guān)節(jié)組件是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人多自由度運(yùn)動(dòng)的核心，由軸承座、傳動(dòng)軸、密封圈等零件組成，需在承受較大載荷的同時(shí)保證高精度旋轉(zhuǎn)。以六軸工業(yè)機(jī)器人的腰部關(guān)節(jié)為例，其傳動(dòng)軸采用 40CrNiMoA 合金鋼材質(zhì)，通過(guò)精密磨削加工，外圓直徑公差控制在 g5 級(jí)別（公差范圍 0.009mm），圓柱度誤差≤0.001mm；軸承座則采用精密鏜削加工，內(nèi)孔與傳動(dòng)軸的配合間隙控制在 0.002-0.005mm，確保傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)無(wú)徑向跳動(dòng)。同時(shí)，關(guān)節(jié)組件的密封槽采用激光切割加工，槽寬公差 ±0.005mm，確保密封圈安裝后密封性能可靠，防止灰塵、油污進(jìn)入關(guān)節(jié)內(nèi)部影響運(yùn)動(dòng)精度。某機(jī)器人制造商測(cè)試數(shù)據(jù)顯示，采用該工藝加工的關(guān)節(jié)組件，在連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn) 10000 小時(shí)后，重復(fù)定位精度衰減僅 0.003mm，遠(yuǎn)低于行業(yè)平均的 0.01mm 衰減值。

機(jī)器人減速器是傳遞動(dòng)力、降低轉(zhuǎn)速、提升扭矩的關(guān)鍵部件，其中諧波減速器的柔輪、剛輪零件加工精度要求極高。柔輪采用 45# 鋼材質(zhì)，通過(guò)精密沖壓成型后，再經(jīng)電火花加工（EDM）對(duì)齒形進(jìn)行精細(xì)修正，齒形誤差≤0.002mm，齒距累積誤差≤0.005mm；剛輪則采用高速銑削與精密珩磨復(fù)合工藝，齒面粗糙度達(dá) Ra0.02μm，確保與柔輪嚙合時(shí)傳動(dòng)平穩(wěn)。此外，減速器的輸出軸采用超精密車(chē)削加工，軸肩端面跳動(dòng)≤0.001mm，與電機(jī)軸的同軸度誤差≤0.003mm，避免因同軸度偏差導(dǎo)致的傳動(dòng)噪聲與能量損耗。采用該工藝加工的諧波減速器，傳動(dòng)效率可達(dá) 90% 以上，在 2000N?m 的額定扭矩下，連續(xù)工作 5000 小時(shí)無(wú)故障。

伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子是機(jī)器人動(dòng)力輸出的核心，由轉(zhuǎn)軸、硅鋼片、永磁體等零件組成，需具備高精度的動(dòng)平衡性能。轉(zhuǎn)軸采用 20CrMnTi 合金鋼材質(zhì)，通過(guò)精密車(chē)削與磨削加工，外圓圓柱度誤差≤0.001mm，軸頸與軸承的配合公差達(dá) h6 級(jí)別；硅鋼片采用精密沖壓工藝，沖裁精度 ±0.003mm，疊片時(shí)通過(guò)定位銷(xiāo)精準(zhǔn)定位，疊片厚度公差 ±0.01mm；永磁體則采用精密切割加工，尺寸公差 ±0.005mm，安裝時(shí)通過(guò)專用夾具保證與轉(zhuǎn)軸的同軸度。轉(zhuǎn)子組裝完成后，通過(guò)動(dòng)平衡機(jī)進(jìn)行雙面動(dòng)平衡校正，平衡精度達(dá) G0.4 級(jí)別（轉(zhuǎn)速 3000r/min 時(shí)，不平衡量≤0.028g?mm），確保電機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)無(wú)振動(dòng)。測(cè)試表明，該轉(zhuǎn)子裝配的伺服電機(jī)，在 1500r/min 的轉(zhuǎn)速下，振動(dòng)速度≤0.1mm/s，噪聲≤60 分貝，滿足機(jī)器人高精度、低噪聲的運(yùn)行需求。

  作深圳華正精密作為五金塑膠零配件定制加工行業(yè)的佼佼者，在機(jī)器人零部件CNC加工領(lǐng)域擁有深厚的技術(shù)積累和豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。如果您有這方面的定制需求，歡迎于我們聯(lián)系。華正精密五軸聯(lián)動(dòng)加工廠家